doi:
УДК: 629.127.4-52; 62.501.55

РАЗРАБОТКА НЕОБИТАЕМЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ В СПБГМТУ ДЛЯ ГРУППОВОГО ПРИМЕНЕНИЯ

Семенов Н. Н., Чемоданов М. Н., Путинцев И. А., Синишин А. А.
Язык статьи: русский

Аннотация

Рассматриваются различные иностранные и отечественные необитаемые подводные аппараты, способные выполнять групповые миссии в неопределенной трехмерной подвижной среде, приводятся примеры аппаратов, производимых в СПбГМТУ и Trionix Lab. Цель: построение группы роботов для поиска на дне затонувших объектов. Результаты: проведено сравнение технических параметров существующих и серийно производимых роботов разных стран с поддержкой возможности групповой работы. Описаны параметры производимых в СПбГМТУ и Trionix Lab роботов для группового применения, отмечено, что такие роботы могут использоваться как для практического применения, так и для обучения студентов и школьников подводной робототехнике. Практическая значимость: разработанные в СПбГМТУ подводные аппараты могут применяться при групповом управлении для поиска объектов на дне. Ключевые слова: групповое управление, робот, группа роботов, система управления, АНПА, подводная картография, оптическая навигация, поиск объектов на дне, натурные испытания.

Список литературы

1. Santosha A.S., Dwivedya K., Robia P.S. Advancements in the field of autonomous underwater vehicle // Ocean Engineering. 1 June 2019. Volume 181. P. 145–160.
2. Schmickl Th., Graz K.-F.-U., Thenius R., Moslinger Ch., Timmis J. COCORO: The selfaware underwater swarm // Conference: Self-Adaptive and Self-Organizing Systems Workshop (SASOW). 2011. P. 12–21. DOI: 10.1109/SASOW.2011.11.
3. Bondaryk J.E. Bluefin autonomous underwater vehicles: Programs, systems, and acoustic issues // The Journal of the Acoustical Society of America. 2004. 115, 2615. P. 2615–2616.
4. Hagen P.E., Storkersen N., Vestgard K. HUGIN AUVs in Marine Research – Today and Tomorrow // Conference: International Workshop on Underwater Robotics (IWUR). 2005. P. 972–976.
5. Vesna P. The Remus 100 Underwater Vehicles upgrading the Navy’s countermine capabilities // Hrvatski-vojnik.hr. hrvatski-vojnik. Retrieved 6 July 2018. P. 571–579.
6. Ferrao J., Dias P., Neves A.J.R. Detection of Aruco Markers Using the Quadliteral Sum Conjuncture // International Conference Image Analysis and Recognition. ICIAR. 2018. P. 363–369.
7. https://trionix-lab.ru/project-pers/3/
8. https://trionix-lab.ru/project-pers/4/