doi:
УДК: 629.127.4-52; 62.501.55

ИСПЫТАНИЯ РАЗНОРОДНОЙ ГРУППЫ АНПА ДЛЯ ПОИСКА ОБЪЕКТОВ НА ДНЕ

Семенов Н. Н., Чемоданов М. Н., Шестаков И. В.
Язык статьи: русский

Аннотация

Рассматриваются результаты модельных и натурных испытаний алгоритмов управления, обеспечивающих согласованное перемещение группы разнородных подводных роботов в неопределенной трехмерной подвижной среде. Цель: поиск на дне затонувших объектов. Результаты: испытания автономной оптической навигации каждого робота, имитирующей использование алгоритмов одновременного позиционирования и картографии (SLAM) на базе гидролокатора бокового обзора (ГБО или ИГБО), взаимодействие роботов между собой с помощью надводных буев или гидроакустического модема, передача координат обнаруженных объектов между роботами в группе и построение цифровой карты дна в памяти каждого робота. Предложенные алгоритмы управления могут использоваться как при централизованном, так и при децентрализованном управлении. Приведены имитационные модельные и натурные экспериментальные данные, подтверждающие работоспособность предлагаемых алгоритмов и протоколов. Практическая значимость: разработанные алгоритмы могут применяться в системах управления мобильными роботами при их групповом управлении в неопределенных 3D-средах. Ключевые слова: групповое управление, робот, группа роботов, система управления, АНПА, подводная картография, оптическая навигация, поиск объектов на дне, натурные испытания

Список литературы

1. Avilash Sahooab Santosha, Dwivedya K., Robia P.S. Advancements in the field of autonomous underwater vehicle // Ocean Engineering. June 2019. Vol. 181, 1. P. 145–160.
2. Schmickl Th., Graz K.-F.-U., Thenius R., Moslinger Ch., Timmis J. COCORO: The self-aware underwater swarm. Conference: Self-Adaptive and Self-Organizing Systems Workshop (SASOW). 2011. P. 12–21. DOI: 10.1109/SASOW.2011.11.
3. Bondaryk J.E. Bluefin autonomous underwater vehicles: Programs, systems, and acoustic issues // The Journal of the Acoustical Society of America. 2004. 115, 2615. P. 2615–2616.
4. Hagen P.E., Storkersen N., Vestgard K. HUGIN AUVs in Marine Research – Today and Tomorrow. Conference: International Workshop on Underwater Robotics (IWUR) 2005. P. 972–976.
5. Pintarić, Vesna. The Remus 100 Underwater Vehicles upgrading the Navy’s countermine capabilities. hrvatski-vojnik.hr. hrvatski-vojnik. Retrieved 6 July 2018. P. 571–579.
6. Ferrao J., Dias P., Neves A.J.R. Detection of Aruco Markers Using the Quadliteral Sum Conjuncture. International Conference Image Analysis and Recognition. ICIAR. 2018. P. 363–369.